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专利名称：一种复杂环境中的移动机器人路径规划方法专利类型：发明专利发明人：段勇,王猛,许晓龙申请号：CN201310447167.8申请日：20130926公开号：CN104516350A公开日：20150415
摘要：一种复杂环境中的移动机器人路径规划方法，其特点是：1.获取机器人所处环境信息，经过处理后，将环境空间中的障碍物使用矩形包围盒表示，并将其显示于人机交互模块；2.确定机器人的起始位置，记为起始点；确定机器人期望到达的目标位置，记为目标点；3.将起始点、目标点以及所有符合条件的障碍物包围盒顶点使用线段相连，此处要求任意两点连线不可穿越包围盒，以此构建可视图；4.在可视图中通过人工免疫算法规划最优路径，并储存最优路径中的关键节点；5.控制实体机器人由起始点开始，逐个经过最优路径中的关键节点，最终到达目标点。本发明能够在保障求解出最优路径的前提下，有效提高算法效率和收敛速度。
申请人：沈阳工业大学
地址：110870 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号602信箱
国籍：CN
代理机构：沈阳亚泰专利商标代理有限公司
代理人：韩辉
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