三菱PLC编程手册1

三菱PLC 编程手册 目 录

第一章 FX1N PLC编程简介

1.1 FX1N PLC 简介............................................................... 1.1.1 FX1N PLC 的提出...................................................... 1.1.2 FX1N PLC 的特点....................................................... 1.1.3 FX1N PLC 产品举例..................................................... 1.1.4 关于本手册............................................................ 1.2 编程简介.................................................................... 1.2.1 指令集简介............................................................ 1.2.2 资源集简介............................................................ 1.2.3 编程及应用简介....................................................... 第二章 基本逻辑指令说明及应用

2.1 基本逻辑指令一览表......................................................... 2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT］指令..................................... 2.2.1 指令解说.............................................................

2.2.2 编程示例.............................................................

2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF］指令................................ 2.3.1 指令解说............................................................. 2.3.2 编程示例.............................................................

2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF］指令.............................................. 2.4.1 指令解说............................................................. 2.4.2 编程示例...........................................................

2.5 [ANB],[ORB］指令.......................................................... 2.5.1 指令解说............................................................ 2.5.2 编程示例............................................................ 2.6 [INV］指令................................................................ 2.6.1 指令解说............................................................ 2.6.2 编程示例............................................................. 2.7 [PLS],[PLF］指令....................................... 2.7.1 指令解说................................................. 2.7.2 编程示例................................................. 2.8 [SET]，[RST]指令................................................. 2.8.1 指令解说...................................................... 2.8.2 编程示例.................................................... 2.9 [NOP]，[END]指令........................................... 2.9.1 指令解说........................................... 2.9.2 编程示例............................................... 2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令............. 2.10.1 指令解说........................................ 2.10.2 编程示例......................

2.11[MC],[MCR]指令............................. 2.11.1指令解说.................................... 2.11.2 编程示例................................. 第三章 步进顺控指令说明及应用

3.1步进顺控指令说明........................... 3.1.1 指令解..................................... 3.1.2 编程示例....................................... 3.2 步进顺控指令应用........................................ 3.2.1 单一流程示例...................................... 3.2.2 选择性分支与汇合示例.............................. 3.2.3 并行分支与汇合示例........................... 3.2.4 循环和跳转示例............................... 第四章 功能指令说明及应用 4.1 功能指令一览表............................ 4.2 程序流程........................ 4.2.1 条件跳转[CJ]........................

4.2.2 子程序调用[CALL] .................

4.2.3 子程序返回[SRET] ............................. 4.2.4 主程序结束[FEND] ............................ 4.2.5 循环范围开始［FOR] ..................... 4.2.6 循环范围结束「NEXT] .............. 4.3 传送与比较.................

4.3.1 比较指令[CMP] .......................... 4.3.2 区域比较［ZCP] ........................... 4.3.3 传送指令[MOV]........................... 4.3.4 反向传送［CML] ......................... 4.3.5 BCD 转换［BCD] ......................... 4.3.6 BIN 转换［BIN] ....................... 4.4 四则逻辑运算..................................... 4.4.1 BIN 加法运算[ADD] .......................... 4.4.2 BIN 减法运算[SUB] ................... 4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] ...................... 4.4.4 BIN 除法运算［DIV] ....... 4.4.5 BIN 1 [INC]............. 4.4.6 BIN 减1 [DEC] ............ 4.4.7 逻辑与[WAND] ............. 4.4.8 逻辑或[WOR] ........... 4.4.9 逻辑异或[WXOR]........ 4.4.10 求补［NEG]................... 4.4.11 BIN 开方运算[SQR] ......... 4.5 循环与移位................... 4.5.1 循环右移[ROR] .............

4.5.2 循环左移[ROL] .........................

4.5.3带进位循环右移［RCR] ........................ 4.5.4 带进位循环左移[RCL] .................................... 4.6 浮点数运算......................................................... 4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] ......................

4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] ............................... 4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] ........................ 4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] ........................ 4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] ...................................... 4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] ..................................... 4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] .................................. 4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] ................................... 4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] .............................. 4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] ............. 4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] ......... 4.7 触点比较指令.......................... 4.7.1 接点比较指令「LD※］................ 4.7.2 接点比较指令「AND※］............ 4.7.3接点比较指令「OR※］.......... 4.8 功能指令的基本规则......... 4.8.1 ．功能指令的表示与执行形式... 4.8.2 功能指令内的数值处理......... 4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改..... 第五章 资源说明及应用

5.1 变址寄存器V 、Z 说明及应用........... 5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明........... 5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用........ 5.1.3 使用变址功能的注意事项........ 5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用.. 5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明................ 5.2.2输入输出继电器应用............

5.3 辅助中间继电器M 说明及应用........

5.3.1 辅助中间继电器M 说明.... 5.3.2 辅助中间继电器M 应用 5.4 状杰继申器S 说明及应用...... 5.4.1 状态继电器S 说明...... 5.4.2 状态继电器S 应用........ 5.5 定时器T 说明及应用.......... 5.5.1 定时器T 说明.............

5.5.2 定时器T 应用...................... 5.6计数器C 说明及应用.......................... 5.6.1 16 bit 计数器C 说明....................... 5.6.2 32 bit 计数器C 说明............... 5.6.3 16 bit 计数器C 应用.......... 5.6.4 32 bit 计数器应用.................

5.7数据寄存器D 说明及应用................... 5.7.1 数据寄存器D 说明....................... 5.7.2 数据寄存器D 应用......................... 5.8程序位置指针P 说明及应用....

5.8.1 程序位置指针P 说明...................... 5.8.2 程序位置指针P 应用................. 5.9常数标记K 、H 详细说明.......... 5.9.1 常数标记K...................

5.9.2 常数标记H............................. 5.10 特殊软元件说明............ 第六章 PID指令说明及应用 6.1 PID 运算.......... 6.1.1.....

6.1.2 应用示例.

第一章FX1N PLC 编程简介 1.1 FX1N PLC 简介

1.1.1 FX1N PLC 的提出

基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念：

① 、软件和硬件设计。

在规定好硬件和软件接口的前提下，各自设计，以提高开发效率。 ② 、简化硬件设计。

只需进行外形设计和电气接口设计，功能设计由软件设计取代。 ③ 、简化软件设计。

依托功能强大的软件平台，只需设计个体产品与平台间的软件接口。 ④ 、产品应用可二次编程。

根据工艺要求，用标准梯形图语言进行二次编程。 1.2.1 FX1N PLC 的特点 ① 、什么是FX1N PLC ?

将PLC 语言（梯形图语言）嵌入到专用芯片中，获取了梯形图编程平台所提供的各种强大的应用功能。 我们称用于PLC 专用芯片产品开发，自身具有强大功能的梯形图语言编程软件为FX1N PLc 。FX1N PLc 能广泛应用于各种工业控制产品中。 ② 、FX1N PLC 产品有哪些特点？

利用FX1N PLC 软件开发出的应用产品，我们称之为FX1N PLC 产品。FX1N PLC 产品具有以下特点： ● 用梯形图语言编写应用程序。

● 能与多家人机界面连接，如台达、EView 等。 ● 支持CANBUS 网络结构。 ● 与其它厂家PLC并联运行。 1.1.3 FX1N PLC 产品举例

① 、可编程控制器FX1N-40MR

本产品有开关量输入24 点、开关量输出16 点，除具有可编程逻辑控制功能之外。每台产品均支持人机界面。 ② 、空压机控制器

具有用户要求的外观和接口，用户可根据自己的意图，用梯形图编写不同的控制程序，便于工艺保密和系列产品的标准化。每台控制器均可支持人机界面。

③ 、供水控制器

预留较多的富余接口，可适应各种复杂的供水要求，是供水行业的通用型控制器。应用人员可用梯形图编写控制程序，满足用户的不同需要。该产品支持人机界面。 1.1.4 关于本手册

编写本手册的目的是帮助FXZN PLC 产品的用户，正确使用梯形图语言编程，充分发挥FXZN PLC 所提供的强大功能。

“编程简介”简要介绍梯形图的指令集和资源集，使有一定梯形图语言编程基础的用户参照指令集和资源集后可立即编写通用控制程序。 第二章到第五章，详细介绍了指令集和资源集，通过这些章节的学习，使初学者也能用梯形图编写各种应用程序。 第六章介绍plD 专用控制算法，属专家成果应用。 1.2 编程简介 1.2.1 指令集简介 ①、基本逻辑指令： ● 助记符及名称： LD ：读取常开点。 LDI ：读取常闭点。 AND ：串入常开点。 ANI ：串入常闭点。 OR 并入常开点。 ORI ：并入常闭点。 ANB ：电路块串联。 ORB ：电路块并联。 OUT ：线圈输出。 SET ：线圈输出保持。 RST ：清除线圈输出。 PLS ：上升沿输出脉冲。 PLF ：下降沿输出脉冲。 LDP 读取上升沿。

LDF 读取下降沿。

ANDP ：上升沿接通，串联连接。 ANDF ：下降沿接通，串联连接。 ORP ：上升沿接通，并联连接。

ORF ：下降沿接通，并联连接。 INV ：运算触点取反。 MPS ：压栈。 MRD ：读栈。 MPP ：出栈。 MC ：主控。 MCR ：主控结束。 NOP ：空操作。 END ：程序结束。 ● 梯形图与指令表：

梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。 专用芯片是按指令表执行控制。

梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。 梯形图

想对基本逻辑指令进一步了解，请参看《 第二章基本逻辑指令说明及应用》 。 ② 、步进顺控指令：

● 助记符及名称：

STL ：步进梯形图开始。仅对状态继电器S 。步序间状态转移必须使用SETS ，不能用OUTS 。 RET ：步进梯形图结束。 ● 梯形图与指令表：

梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。 专用芯片是按指令表执行控制。

梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。

想对步进顺控指令进一步了解，请参看《 第三章步进顺控指令说明及应用》 。 ③ 、基本功能指令： ● 助记符及名称： CJ ：条件跳转。

CALL ：子程序调用。 SRET ：子程序返回。 FENn ：主程序结束。 FOR ：循环开始。 NEXT ：循环结束。

* * * * * * * * * *

CMP : 比较。

ZCP ：区域L 匕较。MOV ：传送。 CML ：取反传送。

BCD : BIN 向BCD 转换。 BIN : BCD 向BIN 转换。 * * * * * * * * * * * * ADD ：加法。 SUB ：减法。 MUL ：乘法。 DIV ：除法。 INC ：自加l 运算。 DEC ：自减l 运算。

WAND ：字与运算（按位）。 WOR ：字或运算（按位）。 WXOR ：字异或运算（按位）。 NEG ：取补运算。 SQR ：开方运算。 * * * * * * * * * * * * * ROR ：循环右移。 ROL ：循环左移。 RCR ：带进位循环右移。 RCL ：带进位循环左移。

* * * * * * * * * * * * * *

DECMP ：二进制浮点数比较。 DEZCP ：二进制浮点数区域比较。

DEBCD ：二进制浮点数向十进制浮点数转换。 DEBIN ：十进制浮点数向二进制浮点数转换。 DEADD ：二进制浮点数加法。 DESUB ：二进制浮点数减法。 DEMUL ：二进制浮点数乘法。 DEDIV ：二进制浮点数除法。 DEsQR ：二进制浮点数开方。 * * * * * * * * * * * * * * * INT ：二进制浮点数取整。

FLT ：整数转换为二进制浮点数。 * * * * * * * * * * * * * *

LD = ：读取“等于L 匕较节点”。 LD > ：读取“大于L 匕较节点”。 LD < ：读取“小于L 匕较节点”。 LD < > ：读取“不等于比较节点”。 LD < = ：读取“小于等于比较节点”。 LD > = ：读取“大于等于比较节点”。 AND = ：串联“等于比较节点”。 AND > ：串联“大于比较节点”。 AND < ：串联“小于比较节点”。 AND < > ：串联“不等于比转节点”。 AND ＜=：串联“小于等于比较节点”。 AND > = ：串联“大于等于比较节点”。 OR = ：并联“等于比较节点”。 OR > ：并联“大于比较节点”。 OR < ：并联“小于L 匕较节点”。 OR ＜卜并联“不等于比较节点”。 OR < = ：并联“小于等于比较节点”。 OR > = ：并联“大于等于比较节点”。 ● 梯形图与指令表：

梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。 专用芯片是按指令表执行控制。

梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。

想对基本功能指令进一步理解，请参看《 第四章基本功能指令说明及应用》 。 ④ 、专家功能指令： ● 助记符及名称： PID : PID 控制算法。 ● 梯形图与指令表：

梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。 专用芯片是按指令表执行控制。

梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。

想对专家功能指令进一步了解，请参看《 第六章专家功能指令说明及应用》 。 1.2.2 资源集简介 ①、输入继电器X :

扩展数量：128 点。

标号范围：X000 －一X177 ；标号为8 进制。 实际产品的数量和范围：由FX1N PLC 产品确定。 如K 一40MR ，范围：X000 一X027 ，数量：24 点 ② 、输出继电器Y : 扩展数量：128 点。

标号范围：Y000 －一Y177 ；标号为8 进制。 实际产品的数量和范围：由FX1N PLC 产品确定。 如K 一40MR ，范围：Y000 一Yol7 ，数量：16 点。 ③ 、辅助继电器M : 数量：1536 点

标号范围：MO 一M1535 ；

标号为十进制。一般用：MO 一M1023 ，计1024 点。 停电保持用：M1024 一M1535 ，计512 点。 ④ 、状态继电器S : 数量：1000 点

标号范围：50 一5999 ；标号为十进制。 一般用：50 一M499 ，计500 点。 停电保持用：M500 一M999 ，计500 点。 ⑤ 、时间继电器T :

数量：256 点

标号范围：TO 一T255 ；标号为十进制。三龙电子科技 一般用：TO 一T199 , 100 ms 型，计200 点 T200 一T245 , 10 ms 型，计46 点 累积用：T246 一T249 , 1 ms 型，计4 点 T250 一T255 , 100 ms 型，计6 点

累积用的时间继电器在停电时，计时数据保持，必须用RST 清零。 ⑥ 、计数器C :

数量：256 点

标号范围：CO 一C199 ; C200 一C255 ；标号为十进制。 一般用：CO 一C99 , 1 6 bit ，计100 点。 停电保持用C100 -Cl99 , 16 bit ，计100 点。

C200 -C255 , 32bit 可逆计数器，计数方向由M8200 一M8255 确定，ON 时减计数。 ⑦ 、数据寄存器D :

数量：6000 点

标号范围：DO 一D5999 ；标号为十进制。 一般用：DO 一D199 ，计200 点。

停电保持用：D200 一D5999 ，计5800 点 ⑧ 、变址寄存器V : 数量：8 点。

标号范围：VO －一7 ；标号为十进制，无停电保持功能。 ⑨ 、变址寄存器Z :

数量：8 点。

标号范围：20 一27 ；标号为十进制，无停电保持功能。 ⑩ 、程序位置指针P : 数量：128 个

标号范围：PO 一P127 ；标号为十进制。 ⑾、十进制常数标记K 、H :

标号K 后的常数为十进制常数。

标号H 后的常数为十六进制常数。如HIO = K16 。 ⑿、特殊软元件：

MS000 ：程序运行时ON ;

MSOOZ ：程序开运行时第一个扫描周期时ON ; M8020 ：零标志； M8021 ：借位标志；

M8022 ：进位标志；

M8200 一M8255 : 32 bit 逆计数器方向指定。

想对资源更进一步了解，请参看《 第五章资源详细说明及应用》 。 1.2.3 编程及应用简介 ①、编程软件

● 梯形图编程软件SLJDWin :

支持梯形图编程、下载、监控，可对FX1N PLC 产品设置加密口令。 ● 网络设置软件上位机软件

支持网络构建、下载，经上位机软件设置的主节点与从节点能自动交换网络数据。网络构建支持第三方设备。 ② 、编程设备

个人计算机：

SLJDWin 运行于WindowS 操作系统。操作系统可以是： Windows 95 , Windows 98 , Windows 2000 , Windows XP 。 ③ 、编程及应用流程说明 ● 产品编程。 一般有以下步骤：

了解FX1N PLC 产品的硬件接口（X , Y , D ）和功能要求； 编写梯形图程序； 程序检查及下载； 程序监控及调试； 批量应用于嵌入式产品；

第二章 基本逻辑指令说明及应用

2.1基本逻辑指令一览表

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步

LD 取 常开触点逻辑运算开始 X , Y , M , S , T , C l

LDI 取反 常闭触点逻辑运算开始 X , Y , M , S , T , C l

LDP 取脉冲上升沿 上升沿检出运算开始 X , Y , M , S , T , C 2 LDF 取脉冲下降沿 下降沿检出运算开始 X , Y , M , S , T , C 2 AND 与 常开触点串联连接 X , Y , M , S , T , C l

ANI 与非 常闭触点串联连接 X , Y , M , S , T , C l

ANDP 与脉冲上升沿 上升沿检出串联连接 X , Y , M , S , T , C 2 ANDF 与脉冲下降沿 下降沿检出串联连接 X , Y , M , S , T , C 2 OR 或 常开触点并联连接 X , Y , M , S , T , C l

ORI 或非 常闭触点并联连接 X , Y , M , S , T , C l

ORP 或脉冲上升沿 上升沿检出并联连接 X , Y , M , S , T , C 2 ORF 或脉冲下降沿 下降沿检出并联连接 X , Y , M , S , T , C 2 ANB 块与 并联回路块的串联连接 l ORB 块或 串联回路块的并联连接 l

OUT 输出 线圈驱动 Y , M , S ，王C 注1

SET 置位 动作保持 Y , M , S 注2

RST 复位 清除动作保持，寄存器清零 Y , M , S ，王C , D , V , Z PLS 上升沿脉冲 上升沿输出 Y , M （特殊M 除外） l PLF 下降沿脉冲 下降沿输出 Y , M （特殊M 除外） l

MC 主控 公共串联点的连接线圈指令 Y , M （特殊M 除外） 3 MCR 主控复位 公共串联点的消除指令 2 MPS 压栈 运算存储 l MRD 读栈 存储读出 l MPP 出栈 存储读出与复位 l INV 取反 运算结果的反转 l NOP 空操作 无动作 l

END 结束 输入输出及返回到开始 l

● 软元件为Y 和一般M 的程序步为1 , S 和特殊辅助继电器M 的程序步为2 ，定时器T 的程序步为3 ，计数器C 的程序步为3 -5 。

● 软元件为Y 和一般M 的程序步为1 , S 和特殊辅助继电器M 、定时器T 、计数器C 的程序步为2 ，数据寄存器D 以及变址寄存器V 和Z 的程序步为3 。

2.2 [LD],[LDI],[LDP],[LDF],[OUT]指令 2.2.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步

LD 取 常开触点逻辑运算开始 X , Y , M , S , T , C l LDI 取反 常闭触点逻辑运算开始 X , Y , M , S , T , C l LDP 取脉冲上升沿 上升沿检出运算开始 X , Y , M , S , T , C 2 LDF 取脉冲下降沿 下降沿检出运算开始 X , Y , M , S , T , C 2 OUT 输出 线圈驱动 Y , M , S ，王C 见说明

LD , LDI , LDP , LDF 指令将触点连接到母线上。多个分支用ANB , ORB 时也使用。. LDP 指令在上升沿（软元件由OFF 到ON 变化时）接通一个周期；LDF 指令在下降沿（软元件由ON 到OFF 变化时）接通一个周期。

● LD , LDI , LDP , LDF 指令的重复使用次数在8 次以下。即与后面的ANB , ORB 指令使用时串并连使用的最多次数为8 个。

● 软元件为Y 和一般M 的程序步为1 , S 和特殊辅助继电器M 的程序步为2 ，定时器T 的程序步为3 ，计数器C 的程序步为3 一5 。 ● OUT 指令各种软元件的线圈驱动，但对输入继电器不能使用。并列的OUT 可多次连续使用。

● OUT 指令驱动计数器时，当前面的线圈从ON 变成OFF ，或者是从OFF 变成ON 时，计数器才加一。 2.2.2编程示例 0 LD X000 1 OUT Y000 2 OUT C0 K10 5 LDI X001 6 OUT Y001 7 OUT T0 K100 10 LD C0 11 OUT Y002 12 LD T0 13 OUT Y003 14 LDP X002 16 OUT M2 17 LDF X003

19 OUT M3 20 END

用LD , LDI , LDP , LDF 指令与母线连接。输出使用OUT 指令驱动线圈。使用OUT 指令驱动定时器的计时线圈或者计数器的计数线圈时，必须设定定时和计数的时间和计数的值，可以是常数K ，或者由数据寄存器间接指定数值。每个程序结束必须要有END 指令，关于END 指令详见后面的END 指令介绍。

2.3 [AND]，[ANI],[ANDP],[ANDF] 指令 2.3.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步

AND 与 常开触点串联连接 X , Y , M , S , T , C l ANI 与非 常闭触点串联连接 X , Y , M , S , T , C l

ANDP 与脉冲上升沿 上升沿检出握 马联连接 X , Y , M , S , T , C 2 ANDF 与脉冲下降沿 下降沿检出握 马联连接 X , Y , M , S , T , C 2

● AND , ANI , ANDP , ANDF 指令只能串接一个触点，两个以上的并联回路串联时使用后面的ANB 指令。串联次数不受。 ● ANDP , ANDF 指令在上升沿（即软元件由ON 到OFF 变化时）和下降沿即（软元件由OFF 到ON 变化时）接通一个周期。 2.3.2 编程示例 0 LD X000 1 AND X001 2 OUT Y000 3 LD X002 4 ANI X003 5 OUT Y001 6 LD Y000 7 ANDP Y001 9 OUT Y002 10 LDI X004 11 ANDF Y001

13 OUT Y003 14 END

● 实例中x00l , x003 , Y00l 作为串联触点与前面的触点相连。 2.4 [OR],[ORI],[ORP],[ORF]指令 2.4.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步

OR 或 常开触点并联连接 X , Y , M , S , T , C l ORI 或非 常闭触点并联连接 X , Y , M , S , T , C l

ORP 或脉冲上升沿 上升沿检出并联连接 X , Y , M , S , T , C 2 ORF 或脉冲下降沿 下降沿检出并联连接 X , Y , M , S , T , C 2

● OR , ORI , ORP , ORF 指令只能并接一个触点，两个以上的串联回路并联时使用后面的ORB 指令。

● ORP , ORF 指令在上升沿（即软元件由OFF 到ON 变化时）和下降沿（即软元件由ON 到OFF 变化时）接通一个周期。 ● OR , ORI , ORP , ORF 指令和前面的LD , LDI , LDP , LDF 指令一起使用，并联次数不受。 2.4.2编程示例 0 LD X000 1 ORP X001 3 ORI M0 4 OUT Y000 5 LD X002 6 ORF X010 8 ANI X003 9 ORI X011 10 AND X004 11 OR X012 12 LDI X005 13 ORF X013 15 AND X006 16 ORI X014 17 ANB

18 OUT Y001 19 END

● 使用OR , ORI , ORP , ORF 与前面的LD , LDI , LDP , LDF 并联连接，在程序步12 到16 中，由于是两个并联回路块的串联，所以使用ANB 指令，关于ANB 指令详见后面的说明。 2.5 [ANB],[ORB] 指令 2.5.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步 ANB 块与 并联回路块的串联连接 l

ORB 块或 串联回路块的并联连接 l

● 当多分支回路与前面的回路串联连接时，使用ANB 指令。分支以LD , LDI , LDP , LDF 指令作为起点，使用ANB 指令与前面以LD , LDI , LDP , LDF 指令作为起点的分支串联连接。

● 当2 个以上的触点串接的串联回路块并联连接时，每个分支使用LD , LDI 指令开始，ORB 指令结束。

● ANB , ORB 指令都是不带软元件的指令。

● ANB , ORB 使用的并串联回路的个数不受，但是当成批使用时，必须考虑LD . LDI 的使用次数在8 次以下。 2.5.2编程示例 0 LD X000 1 ANI X001 2 LDI X002 3 AND X003 4 ORB 5 LD X004 6 AND X005 7 ORB

8 OUT Y000 9 LD X006 10 OR X007 11 LD X010 12 ANI X011 13 LDI X012 14 AND X013 15 ORB

16 ORI X014 17 ANB 18 OR X015

19 OUT Y001 20 END

● 在每个分支的最后使用ORB 指令，不要在所有的分支后面使用ORB 指令，如程序步4 和7 所示。

● ORB 和ANB 指令只是对块的连接，如果不是块就不能使用，如程序步16 和18 不是块就不能使用。如图所示，串联回路块和并联回路块的示例。 2.6[INV] 指令

2.6.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步

INV 取反 运算结果的反转 l

● INV 指令是将INV 指令之前，LD , LDI , LDP , LDF 指令之后的运算结果取反的指令，没有软元件。 2.6.2编程示例 0 LD X000 1 INV

2 OUT Y000 3 LDI X001 4 INV 5 INV

6 OUT Y001

7 END

INV指令的动作范围如下图 2.7[PLS],[PLF]指令 2.7.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步

PLS 上升沿脉冲 上升沿输出 Y , M （特殊M 除外） l

PLF 下降沿脉冲 下降沿输出 Y , M （特殊M 除外） l

● 使用PLS 指令时，只在线圈由OFF 变成ON 的一个扫描周期内，驱动软元件。．使用PLF 指令时，只在线圈由ON 变成OFF 的一个扫描周期内，驱动软元件。．对具有停电保持功能的软元件，它只在第一次运行时产生脉冲动作。 2.7.2编程示例 0 LD X000 1 PLS M0 3 LD M0 4 SET Y000 5 LD X000 6 PLF M1 8 LD M1 9 RST Y000 10 LDP X001 12 OUT M2 13 LD M2 14 SET Y001 15 LDF X001 17 OUT M3 18 LD M3 19 RST Y001

20 END

● 程序段。一2 和10 一12 的动作相同，都是在线圈闭合的上升沿，驱动一个扫描周期的输出。同样，程序段5 一7 和15 一17 的动作相同，都是在在线圈闭合的下降沿，驱动一个扫描周期的输出。 ● 关于SET , RST 指令的作用详见后面的说明。 2.8 [SET],[RST]指令 2.8.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步 SET 置位 动作保持 Y , M , S 见说明

RST 复位 清除动作保持，寄存器清零 Y , M , S ，王C , D , V , Z

● 软元件为Y 和一般M 的程序步为1 , S 和特殊辅助继电器M 、定时器T 、计数器C 的程序步为2 ，数据寄存器D 以及变址寄存器V 和Z 的程序步为3 。. SET 指令在线圈接通的时候就对软元件进行置位，只要置位了，除非用RST 指令复位，否则将保持为1 的状态。同样，对RST 指令只要对软元件复位，将保持为O 的状态，除非用SET 指令置位。

● 对同一软元件，SET , RST 指令可以多次使用，顺序随意，但是程序最后的指令有效。

● RST 指令可以对数据寄存器（D ) ，变址寄存器仪Z ) ，定时器（T ）和计数器（C ) ，不论是保持还是非保持的都可以复位置零。 2.8.2编程示例 0 LD X000 1 SET Y000 2 LDI X001 3 RST Y000 4 LDP X001

6 SET Y001 7 LDF X001

8 RST Y001 10 END

2.9 [NOP],[END]指令 2.9.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步 NOP 空操作 无动作 l

END 结束 输入输出及返回到开始 l

● 程序清除时指令变为NOP 指令，指令之间加入NOP 指令，程序对他不做任何事情，继续向下执行，只是增加了程序的步数。

● 每个程序必须有一个且只有一个END 指令，表示程序的结束。PLC 不断反复进行如下操作：输入处理，从程序的O 步开始执行直到END 指令，程序处理结束，接着进行输出刷新。然后开始循环操作。 2.9.2编程示例 0 LD X000 1 AND X001 2 OUT Y000 3 NOP 4 NOP 5 LDI X002 6 ANI X003

7 OUT Y001 8 END

2.10[MPS],[MRD],[MPP]指令 2.10.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步 MPS 压栈 运算存储 l MRD 读栈 存储读出 l

MPP 出栈 存储读出与复位 l

● 嵌入式PLC 中有H 个栈空间，也就是说可以压栈的最大深度为H 级。每使用一次MPS 将当前结果压入第一段存储，以前压入的结果依次移入下一段。MPP 指令将第一段读出，并且删除它，同时以下的单元依次向前移。MRD 指令读出第一段，但并不删除它。其他单元保持不变。使用这三条指令可以方便多分支的编程。．在进行多分支编程时，MPS 保存前面的计算结果，以后的分支可以利用MRD , MPP从栈中读出前面的计算结果，再进行后面的计算。最后一个分支必须用MPP ，保证MPs , MPP 使用的次数相同。注意，使用MPP 以后，就不能再使用MRD 读出运算结果，也就是MPP 必须放在最后的分支使用。

● MRD 指令可以使用多次，没有。MPS 连续使用的最多次数为H ，但是可以多次使用。每个MPS 指令都有一个MPP 指令对应，MPP 的个数不能多于MPS 的个数。 2.10.2编程示例 实例1 0 LD X000 1 MPS

2 AND X001 3 OUT Y000 4 MRD 5 ANI X002 6 OUT Y001 7 MPP

8 OUT Y002 9 AND X003 10 OUT Y003 11 END 实例2 0 LD X004 1 MPS 2 LD X005 3 ORI X006 4 ANB

5 ANI X007 6 OUT Y004 7 MRD

8 LDI X010 9 AND X011 10 LD X012 11 ANI X013 12 ORB 13 ANB 14 OUT Y005 15 MPP 16 AND X014 17 OUT Y006 18 MPS

19 LDI X015 20 OR X016 21 ANB 22 OUT Y007 23 MPP 24 AND X017 25 OUT Y010

26 END

该实例使用一级两段堆栈，并且跟OR , ORB , ANB 指令混合使用。 实例3 0 LD X000 1 MPS

2 ANI X001 3 MPS

4 ANI X002 5 MPS

6 AND X003 7 OUT Y000 8 MPP 9 ANI X004 10 OUT Y001 11 MPP

12 ANI X005 13 AND X006 14 OUT Y002 15 MPP

16 AND X007 17 MPS

18 ANI X010 19 OUT Y003 20 MPP 21 AND X011 22 OUT Y004

23 END

该实例使用三级堆栈，即堆栈嵌套三级。 2.11[MC],[MCR] 指令 2.11.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步

MC 主控 公共串联点的连接线圈指令 Y , M （特殊M 除外） 3

MCR 主控复位 公共串联点的消除指令 2

● 当前面的触点接通时，就执行MC 到MCR 的指令。执行MC 指令时，母线向MC 触点后移动，执行MCR 指令返回母线。

● 使用MC 指令时，嵌套级N 的编号按顺序依次增大，也就是说只有使用NO ，才能嵌套Nl 。相反使用MCR 指令时，必须从大往小返回母线。最大嵌套级数为7 级（N6 ）。

● 通过不同的软元件Y , M ，可以多次使用MC 指令，如果使用相同的软元件，将同OUT 指令一样，会出现双线圈输出。 2.11.2编程示例

● 该实例只使用一个MC , MCR 指令，嵌套级数也是1 ，可以进行7 级嵌套。．该实例中当xo00 接通时，执行MC , MCR 之间的指令，当xo00 断开时，成为如下两种形式。

现状保持：累积定时器的值，计数器的值，用SET 瓜ST 指令驱动的软元件。变为断开的元件：非累积定时器的值，用OUT 指令驱动的软元件。 0 LD M8000 1 OUT Y000 2 LD X000 3 MC N0 M0 6 LD X001 7 OUT Y001 8 LDP X003 10 SET Y002 11 LDF X003 13 RST Y002 14 LD X005 15 OUT T0 K10 18 OUT T250 K10 21 OUT C0 K10 24 OUT C100 K10 27 LD T0 28 OUT Y003 29 LD T250 30 OUT Y004 31 LD C0 32 OUT Y005

33 LD C100 34 OUT Y006 35 MCR N0 37 END

第三章 步进顺控指令说明及应用 3.1 步进顺控指令说明 3.1.1指令解说

助记符、名称 功能 可用软元件 程序步 STL 步序动作开始 S l

RET 步序动作结束 无 l

步进控制方式（STL ）是将控制被划分为多个工序状态（s ) ，依据条件进行状态转移（SET ) , 逐步完成控制过程。 步进控制方式的特点是将复杂控制分步后，分别考虑好每一步的控制，从而降低了各步的关联，降低编程的复杂程度。 各状态内执行的动作由梯形图其它指令编写。 STL 是一个步序动作的开始指令。

RET 是一个步序动作的结束指令，其后指令返回母线。 ● SETSi 是STL 状态发生转移的唯一指令

● 规定：子程序内不能使用STL 一RET 指令。

● 当前状态（50 ）向下一个状态（Sl ）转移时，该扫描周期两个状态内的动作均得到执行；下一扫描周期执行时，当前状态（50 ）被下一状态（51 ）所复位，当前状态（S0 ）内的所有动作不被执行，所有OUT 元件的输入均被断开。．步序与步序之间一般省去RET ，因此看起来是多个STL 可共用一个RET 。有STL 而没有RET ，程序检查出错。

3.1.2编程示例

● 步序与步序之间一般省去RET ，因此看起来是多个STL 可共用一个RET 。有STL 而没有RET ，程序检查出错。 状态转移只能用SET 指令，不能用OUT 指令。

使用OUTS 时，S 作为辅助继电器使用，而不是状态寄存器。

时间继电器T 可重复使用，但相邻两个状态不能重复使用同一时间继电器。

● 两个矛盾继电器输出时，必需加软件互锁。考虑软件快于硬件，相矛盾的硬件输出也必需互锁。 ● 允许同一继电器在不同状态下输出，其实际输出视状态转移的位置确定。 3.2 步进顺控指令应用 3.2.1 单一流程示例 示例说明：

该程序描述一个自行葫芦自进入工位到走出工位的步序过程，若在葫芦升降过程中发生停电，来电后继续停电前的动作，并保证升或降动作总时间不变。

5500 一5503 为停电保持型状态寄存器；C100 一C101 为停电保持型计数器；TO 延时2 秒，作信号确认用；T1 作为500 ms 脉冲发生器； xo = 0N 时，表示工位上停有自行葫芦；

TO = 0N 时，表明工位上无自行葫芦；因信号由滑触线供给，因而XO = OFF 时，不一定确定工位无车，需延时确认。 YO 为驱动进车；Y1 驱动葫芦下降；Y2 驱动葫芦上升。

3.2.2选择性分支与汇合示例

在步进顺控指令中，多个条件均可导致状态转移，但多个条件是互斥的，当一个条件成立时，另外条件便不能成立。这样的分支是选择性分支。 各选择性分支最终进行到一个共同的状态，我们称这一过程为选择性分支的汇合。 ● 选择性分支分支数规定不能超过8 路。

示例说明：

如产品输送线上有A 、B 两种产品，当机械手识别为A 类产品时，进入A 类流程处理；若识别为B 类产品，进入B 类流程处理，处理完后，放回输送线，进入下一工序。 流程示意图：

梯形图：

3.2.3并行分支与汇合示例

在步进顺控指令中，一个条件导致多个状态发生，每个状态都按自已的流程进行状态转移，这些各自的状态流程称步进指令的并行分支。 多个同时进行状态转移的分支，当各分支状态同时有效时，整体才能进行到下一状态，我们称这一过程为并行分支的汇合。 并行分支汇合梯形图上表示为多个状态连续使用STL 指令，连续使用STL 的个数就是并行分支汇合的支路数。 连续使用STL 的个数规定不超过8 个。

示例说明：

三条的产品线上，分别生产A 、B 、C 三类产品，但包装入库必须按30 件A 、20 件 B 、10 件C 组成一个包装。当任一产品数量不够时就不能构成一个包装。 流程示意图： 梯形图：

3.2.4循环和跳转示例

实际使用过程中，常常涉及到很多混合形式，如：

选择性分支导致循环（第一个循环）和跳转（进入一个新的循环）。而每个大的循环内又有并行分支和汇合情况。有并行分支和汇合情况。 示例说明：

一个简易保安系统，在规定次数（如5 次）的范围内，若密码不正确将启动报警系统，并关闭安全通道。若规定的次数内密码正确，进入密级操作。 流程示意图：钥匙进入XO = ON 梯形图：

第四章 功能指令说明及应用 4.1功能指令一览表 分类 指令助记符 功能 页码 程序流程 CJ 条件跳转 CALL 子程序调用 SRET 子程序返回 FEND 主程序结束 FOR 循环范围开始 NEXT 循环范围结束 传送也比较 CMP 比较 ZCP 区域比较 MOV 传送 CML 反向传送 BCD BCD转换

BIN BIN转换

四则逻辑运算 ADD BIN加法 SUB BIN减法 MUL BIN乘法 DIV BIN除法 INC BIN加1 DEC BIN减1 WAND 逻辑字与 WOR 逻辑字或 WXOR 逻辑字异或 NEG 求补码 SQR BIN开方

循环与移位 ROR 循环右移 ROL 循环左移 RCR 带进为循环右移 RCL 带进为循环左移 基本指令一览表（续）

分类 指令助记符 功能 页码 浮 点 数 比

较 ECMP 2 进制浮点数比较 EZCP 2 进制浮点数区域比较 EBCD 2 进制浮点数转10 进制浮点数 EBIN 10 进制浮点数转2 进制浮点数 EADD 2 进制浮点数加法 ESUB 2 进制浮点数减法 EMUL 2 进制浮点数乘法 EDIV 2 进制浮点数除法 ESQR 2 进制浮点数开方

INT 2 进制浮点数转BIN 整数 FLT BIN 整数转2 进制浮点数 节 点 比

较 LD= (S1)=(S2) LD> (S1)>(S2) LD< (S1)<(S2) LD<> (S1)<>(S2) LD≤ (S1)≤(S2) LD≥ (S1)≧(S2) AND= (S1)=(S2) AND> (S1)>(S2)

AND< (S1)<(S2) AND<> (S1)<>(S2) AND≤ (S1)≤(S2) AND≧ (S1)≧(S2) OR (S1)=(S2) OR (S1)>(S2) OR (S1)<(S2) OR (S1)<>(S2) OR≤ (S1)≤(S2) OR≧ (S1)≧(S2) 4.2 程序流程

4.2.1 条件跳转『CJ』 16 位指令CJ（连续执行型） 3步 CPJ（脉冲执行型）

适用软元件 指针（P）可以指定下列序号 P0=P127

指针编号可变变址修改 功能和动作

作为执行序列的一部分的指令，有CJ、CJP指令，可以缩短运算周期。

上图示例中，如果X000“ON”，则从0步跳到23步（标记P0 的后一步）。X000“OFF”时，不进行跳转，顺序执行。 当X000“ON”时，进行跳转，跳转中的线圈动作如下： ● Y、M、S保持以前动作；

● T在跳转前若没有触发，定时器也不动作。若被触发，时钟继续运行，但触点不动作，当X000“OFF”时，触点立即动作； ● C在跳转前若没有触发，跳转后即使触发，计数器不动作。若被触发，计数中断，当X000“OFF”时继续计数； ● 功能指令跳转后不动作；

● 定时器及计数器的复位指令在跳转外时，技术线圈及跳转的计数线圈复位（接点复位及当前值的清除）有效。 ● 对END步跳转，需标明标号（P0～P127都可以），线圈动作如上。 ● 主控制指令和跳转指令的关系及动作如下，

从MC外向MC内跳转时，与MC的动作无关，即使M100处于“OFF”状态下，P0以下M100视为“ON”； MC内向MC外内跳转时，M100处于“OFF”状态下，不能跳转；

从MC内向MC外内跳转时，M100处于“OFF”状态下，不能跳转，当M0“ON”时，可跳转，但MCR无效 4.2.2子程序调用『CALL』 16位指令CALL（连续执行型） 3步 CALLP（脉冲执行型） 4.2.3 子程序返回『SRET』 单独指令SRET

1步 不需要触点驱动的指令 适用

软元

件 子程序调用的指针（P） P0～P127；

指针编号可做变址修改； 嵌套最多可为5层；

对子程序返回无适用软元件。

功能和动作

● 若X001“ON”，则执行调用指令跳转到标记P11步，执行完通过执行SRET指令返回原来的步，再往下执行； ● 在FEND指令后对标记（子程序）编程；

● CJ指令的标记和子程序的标记不能重复编号；

● 在子程序内最多可以允许有四层嵌套，如上例，还可增加2层，整体而言可做5层；

● 指针编号可作变址修改，如P0Ｚ（0+12＝12），如果变址得出的编号没有，嵌入式PLC停止工作。 4.2.4 主程序结束『FEND』 单独指令 FEND

1步 不需要触点驱动的指令 功能和动作

● 当程序使用多个FEND指令时，子程序请在最后的FEND指令与END指令之间编写。 4.2.5 循环范围开始『FOR』 16位指令FOR（连续执行型） 3步

适用

软元

件 •字软元件K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z， 可作变址修改

4.2.6 循环范围结束 『NEXT』 单一指令 NEXT

1步 不需要触点驱动的指令

功能和动作

只在FOR～NEXT指令之间的处理（利用源数据指定的次数），执行完后，才处理NEXT指令以后的程序。 ● 上图是通电时对保持用辅助继电器复位的程序；

● 从4步至25步之间的程序执行了16次，执行完后Z的值为512； ● FOR～NEXT嵌套最多5层；

● 循环次数多次周期会延长，请务必注意；

● NEXT指令在FOR指令之前，或无NEXT指令，或在FEND、END指令以后有NEXT指令，或FOR指令与NEXT个书不相等，都会出错； ● 若不想执行FOR～NEXT之间的程序时，利用CJ指令，使之跳转。如在上图所例，在25步前插入LDI M0 CJ P50 则Z的值为32，即只执行了一次。

4.3 传送与比较

4.3.1 比较指令『CMP』

16位指令 CMP（连续执行型） 7步 CMPP（脉冲执行型） 32位指令 DCMP（连续执行型）

13步 DCMPP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •位软元件（D•）Y、M、S 功能和动作

● 上图示例是D0的内容与常数100进行比较，大小比较是按代数形式进行的（-8● 当D0>100，M0“ON” ，当D0=100，M1“ON”，当 D0<100，M2“ON”； ● 目标地址指定M0，则M1、M2被自动占用；

● 当X001“OFF”时，M0、M1、M2仍保持以前状态。如当D0的内容为50，则50 <100, M2“ON”，M0、M1都“OFF”，X001“OFF”时，M2仍“ON”。 指令不执行时，想要清楚比较结果，可使用复位指令。 4.3.2 区域比较『ZCP』 16位指令ZCP（连续执行型） 7步 ZCPP（脉冲执行型） 32位指令DZCP（连续执行型） 13步 DZCPP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•、S•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •位软元件（D•）Y、M、S

功能和动作

● 如上例，D3的内容与D1、D2的内容进行比较；

● D1的内容应小于等于D2的内容，若D1=100，D2=80，比较时D2的内容为100； ● 按代数形式进行比较（-8<0）；

● 当D1>D3，则M3“ON”；当D1≤D3≤D2，则M4“ON”，当D2适用软元件 •字软元件（S•）K、H、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z

功能和动作 使数据原样传送的指令。

● 将源（S•）向目标（D•）传送，X003“OFF”时，目标（D•）的内容不变化； ● 常数K100被自动转换成BIN码。 《定时、计数器的当前值读出示例》 ● 将T0当前值传送给D20。

《定时、计数器设定值间接指定示例》 ● T20定时时间为5秒

《位软元件的传送》

● 上图示例可用下面的MOV指令来实现

《32位数据的传说》

运算结果是32位的应用指令（MUL等）、32位数据、32位软元件或32位计数器等32位数据的传送，必须适用DMOV指令。 ● 上例将（D11、D10）的内容传送给（D21、D20）， （C235的当前值）传送给（D31、D30）。 4.3.4反向传送『CML』

16位指令CML（连续执行型） 5步 CMLP（脉冲执行型）

32位指令DCML（连续执行型）

13步 DCMLP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 功能和动作 使数据反向传送的指令

● 将D0的内容每位取反（0取反为1，1取反为0）后，传送到目标地址，常数K被自动转换成2进制。如： D10

● 上例可用CML指令来实现。 4.3.5 BCD转换『BCD』 16位指令BCD（连续执行型） 5步 BCDP（脉冲执行型） 32位指令DBCD（连续执行型） 9步 DBCDP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z

功能和动作 将源（BIN）转换为目标（BCD）的指令。

● 使用BCD、BCDP指令，转换结果不能超出0～9999，使用DBCD，DBCDP指令，转换结果不能超出0～99999999； ● 将PLC内的2进制数变为七段显示等的BCD码向外部输出时使用。 4.3.6 BIN转换『BIN』 16位指令BIN（连续执行型） 5步 BINP（脉冲执行型） 32位指令DBIN（连续执行型） 9步 DBINP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S•）KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z

功能和动作 将源（BCD）转换为目标（BIN）的指令。

● 使用BIN、BINP指令，源数据（S•）不能超出0～9999，使用DBIN，DBINP指令，源数据（S•）不能超出0～99999999； ● 常数K能自动转换成2进制。 4.4 四则逻辑运算

4.4.1 BIN加法运算『ADD』 16位指令ADD（连续执行型） 5步 ADDP（脉冲执行型）

32位指令DADD（连续执行型）

13步 DADDP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 标志位 零 M8020 借位 M8021 进位 M8022

功能和动作

● 两个源数据进行加法后传送到目标处，个数据的最高位是符号位（正数为0，负数为1），数据以代数形式进行加法运算(8+(-8)=0)。

● 运算结果为0时，0标志位M8020动作；运算结果超出32767（16位运算）或21474837（32位运算）时，进位标志位M8022动作运算结果小于-32768（16位运算）或-21474838（32位运算）时，借位标志位M8021动作；

● 对于脉冲型指令，每出现一次OFF到ＯＮ的变化，操作数做一次运算，

● 可以将源（S•）和目标（D•）指定为相同的软元件编号。这种情况下，如使用连续执行型指令（ADD、DADD），则每个扫描周期加一次，请务必注意。 4.4.2 BIN减法运算『SUB』

16位指令SUB（连续执行型） 7步 SUBP（脉冲执行型） 32位指令DSUB（连续执行型） 13步 DSUBP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 标 志

位 零 M8020 借位 M8021 进位 M8022 功能和动作

● （S1•）指定的内容和（S2•）指定的内容相减，结果存入（D•）指定的软元件中。（8-（-8）=16）。 ● 各种标志位的动作，32位软元件的指定方法，连续型和脉冲型的差异等都跟ADD指令相同。 4.4.3 BIN乘法运算『MUL』 16位指令MUL（连续执行型） 7步 MULP（脉冲执行型）

32位指令DMUL（连续执行型）

13步 DMULP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 功能和动作

《16位运算》

● 各源指定的软元件内容的乘积，以32位数据形式存入目标地址指定的软元件（低位）和紧接其后的软元件（高位）中，如（D0）=125,(D2)=8,则（D5，D4）=1000；

● 结果的最高位是符号位，0为正，1为负；

● （D•）是位元件时，可以进行K1～K8的位指定。指定为K4时，只能求得乘积运算的低16位。 《32位运算》

● 在32位运算中，目标地址适用位软元件，只能得到低32为的结果，最好先向字元件传送一次在进行运算 ● 即使使用字元件，也不能一下子监视位数据的运算结果，此种情况下建议进行浮点数运算； ● 不能指定Z作为（D•）。 4.4.4 BIN除法运算『DIV』 16位指令DIV（连续执行型） 7步DIVP（脉冲执行型） 32位指令DDIVL（连续执行型） 13步 DDIVP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z（V、Z仅限16位计算） •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 功能和动作 《16位运算》

《32位运算》

● 32位运算不能指定Z作为（D•）；

● 除数作为0时，如果被除数为整数，商为32767（16位）或21474837（32位）；如果被除数为0，商为0；如果被除数为负数，商为-32768（16位）或-21474838（32位）；

● 商和余数的最高位为符号位，0为正，1为负，当被除数或除数中的一方为负数时，商为负，当别除数为负时，余数则为负。 4.4.5 BIN曾1『INC』 16位指令INC（连续执行型） 3步INCP（脉冲执行型） 32位指令DINC（连续执行型） 5步 DINCP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 功能和动作

● X000每置“ON”一次，D0的内容增1，在连续执行指令中，每个扫猫周期执行加1运算，所以务必引起注意；

● 16位运算时，如果32767加1变为-32768，标志位不动作，32位运算时，如果21474837加1变为-21474838，标志位不动作； 4.4.6 BIN减1『DEC』

16位指令DEC（连续执行型） 3步DECP（脉冲执行型）

32位指令DDEC（连续执行型）

5步 DDECP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z

功能和动作

● X001每置“ON”一次，D0的内容减1，在连续执行指令中，每个扫描周期执行减1运算，所以务必引起注意； ● -32768或-21474838减1变为32767或21474837，标志位不动作 4.4.7 逻辑与『WAND』

16位指令WAND（连续执行型） 7步WANDP（脉冲执行型） 32位指令DWAND（连续执行型） 13步 DWANDP（脉冲执行型） 功能和动作 《逻辑与》

4.4.8 逻辑或『WDR』

6位指令WDR（连续执行型） 7步WDRP（脉冲执行型）

32位指令DWDR（连续执行型） 13步 DWDRP（脉冲执行型） 功能和动作

《逻辑或》

4.4.9 逻辑异或『WXOR』 16位指令WXOR（连续执行型） 7步WXORP（脉冲执行型） 32位指令DWXOR（连续执行型） 13步 DWXORP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 功能和动作 《逻辑异或》

4.4.10 求补『NEG』

16位指令NEG（连续执行型） 3步NEGP（脉冲执行型）

32位指令DNEG（连续执行型）

5步 DNEGP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z

功能和动作

● 将（D•）制定的软元件内容中各位先去反（0变1，1变0），然后再加1，将其结果存入原来的软元件中； ● 使用连续执行指令则在每一个扫描周期执行一次，务必引起注意。 4.4.11 BIN开方运算『SQR』 16位指令SQR（连续执行型） 5步SQRP（脉冲执行型） 32位指令DSQR（连续执行型） 9步 DSQRP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（S1•）K、H 、D •字软元件（D•）D 功能和动作

● 进行开方运算的指令；

● 仅在（S1•）≥0时有效，如果（S1•）<0，结果为0； ● 运算结果舍去小数取整数； ● 无标志位。 4.5循环与移位

4.5.1循环右移『ROR』

16位指令ROR（连续执行型） 5步RORP（脉冲执行型）

32位指令DROR（连续执行型）

9步 DRORP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（n）K、H 回转量：n≤16（16位指令）

n≤32（32位指令） 标志位

进位 M8022

功能和动作 使16位或32位数据的各位右移位的指令。

《循环右移》

● X000从“OFF”变为“0N”每变化一次，右移2 位，最终位（※）被存入进位标志位中。 4.5.2 循环左移［ROL ]

16位指令ROL（连续执行型） 5步ROLP（脉冲执行型）

32位指令DROL（连续执行型）

9步 DROLP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（n）K、H 回转量：n≤16（16位指令） n≤32（32位指令） 标志位

进位 M8022

功能和动作 使16位或32位数据的各位左移位的指令。

《 循环左移》

● X001 从“OFF ”变为“0N ”每变化一次，左移2 位，最终位（※）被存入进位标志中。 ● 连续执行指令每一个扫描周期进行一次移位，务必引起注意； ● 32 位指令的情况也一样；

● 在位指定软元件时，只有K4 ( 16 位）和KS ( 32 位指令）是有效的（例如K4YO , KSMO ）。 4.5.3 带进位循环右移［RCR ] 16位指令RCR（连续执行型） 5步RCRP（脉冲执行型） 32位指令DRCR（连续执行型） 9步 DRCRP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（n）K、H 回转量：n≤16（16位指令） n≤32（32位指令）

功能和动作 使16 位或32 位数据的各位带进位右移位的指令。 《 带进位循环右移》

● x000 从“OFF ”变为“0N ”每变化一次，右移2 位，最终位（※）移入进位标志中。 4.5.4 带进位循环左移［RCL 〕 16位指令RCL（连续执行型） 5步RCLP（脉冲执行型） 32位指令DRCL（连续执行型） 9步 DRCLP（脉冲执行型）

适用软元件 •字软元件（D•）KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z •字软元件（n）K、H 回转量：n≤16（16位指令） n≤32（32位指令）

功能和动作 使16 位或32 位数据的各位带进位左移位的指令。 《 带进位循环左移》

● X001 从“OFF ”变为“0N ”每变化一次，左移2 位，最终位（※）移入进位标志中。

● 因为带进位循环移位中有进位标志，如果在执行前将驱动M8022 ，可以将其送入目标地址中； ● 连续执行指令每一个扫描周期进行一次移位，务必引起注意； ● 32 位指令的情况也一样；

● 在位指定软元件时，只有K4 ( 16 位）和KS ( 32 位指令）是有效的（例如K4YO , KSMO ）。 4.6浮点数运算

4.6.1 二进制浮点数比较［DECMP ] 16 位指令无

32位指令DDECMP（连续执行型） 13步 DDECMPP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S1 • 、S2• ) K 、H 、D • 位软元件（D . ) Y 、M 、S ( D • 占有连续的3 点）

功能和动作

● 浮点数比较两个二进制浮点数的值，根据比较结果，对应输出3 个位元件的ON / OFF 状态，大于时第一个软元件闭合，等于时第二个闭合，小于时第三个闭合，如上图示例所示，但是当XO 为OFF 时，指令不执行。 ● 源操作数为常数K , H 时，自动转换为浮点数处理。

● 正常范围的比较：① 、比较数据范围：士1 * 1037 ；② 、比较数据可分辨范围：246*10-34 ；同时符合① ② 项条件的两数据，可以正确比较。 ● 非正常范围数据的处理办法：两数相差的绝对值小于246 * 1034 时，超出比较的最小范围，因此有：1000 * 1034 = 1200 * 10-34 ; 0*100 = 246 * 1034 。

4.6.2 二进制浮点数区域比较［DEZCP ] 16 位指令无

32位指令DZCP（连续执行型）

17步 DZCPP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S1•、S2•、S1•) K 、H 、D （S1•≤S2•） • 位软元件（D•) Y 、M 、S ( D•占有连续的3 点） 功能和动作

● 将32 位的源操作数S 与下限Sl 和上限S2 进行范围比较，对应输出3 个位元件的ON / OFF 状态，如上例源操作数S 小于区间时输出MO ，在区间内时输出Ml , 大于区间时输出M2 。

● 源操作数为常数K , H 时，自动转换为浮点数处理。

● 必须设置S1•≤S2•当S1•＞S2•时，则将S1•和S2•当作相同进行比较。 ● 各个操作数的范围为1 * 10一37 到1 * 1037 。 4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数［DEBCD］ 16 位指令无

32位指令DEBCD（连续执行型）

9步 DZEBCDP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S•) D

• 位软元件（D•) Y 、M 、S ( D•占有连续的3 点） 功能和动作

● 该指令把二进制浮点数的源操作数转换为十进制浮点数的目标操作数。 ● 浮点数的运算在嵌入式PLC 内部是以二进制浮点数为基础执行的。 ● 二进制浮点数数据格式：尾数部分23 位，指数部分8 位，符号位1 位。 ● 二进制浮点数所表示的范围：最小绝对值1*10一37，最大绝对值1*1037 。

● 十进制浮点数数据格式：尾数部分为低16位，指数部分为高16位。

● 十进制浮点数所表示的范围：尾数的输入范围任意，但是不能超过二进制浮点数所能表示的范围，即最小绝对值1*10一37 ，最大绝对值1*1037 ，指数=-37 ～＋37 。

4.6.4 十进制浮点数转二进制浮点数［DEBIN] 16 位指令 无

32位指令DEBIN（连续执行型）

9步 DEBINP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S•) D • 位软元件 功能和动作

● 该指令把十进制浮点数的源操作数转换为二进制浮点数的目标操作数。

● 二进制浮点数和十进制浮点数的表示范围见DEBCD 指令的说明。注意指数的输入范围为-37 ～+37 ，尾数的输入范围任意，但是不能超过二进制浮点数所能表示的范围：最小绝对值1*10一37 ，最大绝对值1*1037。 4.6.5 二进制浮点数加法「DEADD ] 16 位指令 无

32位指令DEADD（连续执行型）

13步 DEADDP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S1•S2•) K、H、D （D•)D • 位软元件

功能和动作

● 两个二进制浮点数源数据相加后，存入目的地址中。 ● 源操作数为常数K , H 时，自动转换为浮点数处理。 ● 源数据和目的地址可以为指定的同一元件号。

● 正确运算的数据范围：最小绝对值1*10-37 ，最大绝对值1*1037 。不论是源操作数还是目的操作数和中间结果都不能超过此范围，否则导致运算结果不正确。

4.6.6 二进制浮点数减法「DESUB] 16 位指令 无

32位指令DESUB（连续执行型） 13步 DESUBP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S1•S2•) K、H、D （D•)D • 位软元件 功能和动作

● 两个二进制浮点数源数据相减后，存入目的地址中。 ● 源操作数为常数K , H 时，自动转换为浮点数处理。

● 源数据和目的地址可以为指定的同一元件号。

● 正确运算的数据范围：最小绝对值1 * 10-37，最大绝对值1*1037 。不论是源操作 ● 数还是目的操作数和中间结果都不能超过此范围，否则导致运算结果不正确。 4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] 16 位指令 无

32位指令DEMUL（连续执行型）

13步 DEMULP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S1•S2•) K、H、D （D•)D • 位软元件

功能和动作

● 两个二进制浮点数源操作数的乘积作为二进制浮点数存入目的地址中。

● 将常数K 、H 作为源操作数时，自动转换为二进制浮点数处理。

● 正确运算的数据范围：最小绝对值1*10-37 ，最大绝对值1*1037。不论是源操作数还是目的操作数和中间结果都不能超过此范围，否则导致运算结果不正确。因此也不存在零的二进制浮点数。 4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] 16 位指令 无

32位指令DEDIV（连续执行型）

13步 DEDIVP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S1•S2•) K、H、D （D•)D • 位软元件

功能和动作

● 两个二进制浮点数源操作数相除的结果作为二进制浮点数存入目的地址中。

● 将常数K 、H 作为源操作数时，自动转换为二进制浮点数处理。

● 正确运算的数据范围：最小绝对值1*10一37，最大绝对值1*1037。不论是源操作数还是目的操作数和中间结果都不能超过此范围，否则导致运算结果不正确。因此也不存在零的二进制浮点数，当除数S2 为O 时，则运算结果错误。 4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR ] 16 位指令 无

32位指令DESQR（连续执行型）

9步 DESQRP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S•) K、H、D （D•)D • 位软元件

功能和动作

● 将二进制浮点数源操作数开平方的结果作为二进制浮点数存入目的地址中。

● 将常数K 、H 作为源操作数时，自动转换为二进制浮点数处理。

● 正确运算的数据范围：最小绝对值3.16*10-30，最大绝对1*1037。当不在此范围内的二进制浮点数运算结果不正确。 4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换『INT』 16位指令INT（连续执行型） 5程序步 INTP（脉冲执行型） 32位指令DINT（连续执行型）

9步 DINTP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S•D•) K、H、D • 位软元件 功能和动作

● 将二进制浮点数源操作数取整后的结果作为BIN 整数存入目的地址中，舍去小数点后面的值。

● 正确运算的数据范围：16 位指令对在位于-32768 到32767 间的任意浮点数，能正确取整；32 位指令对在位于-21474838 到21474837 间的任意浮点数，能正确取整。

● 该指令是指令FLT 的逆变换。

4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] 16位指令FLT（连续执行型） FLTP （脉冲执行型）

32位指令DFLT（连续执行型）

9步 DFLTP（脉冲执行型）

适用软元件 • 字软元件（S•)D • 位软元件（D•)D 功能和动作

● BIN 整数转2 进制浮点数的指令，常数K 、H 在各浮点运算中被自动转换，因此在FLT 指令中不能使用； ● FLT 指令的逆变换指令是INT 指令。 4.7 触点比较指令

4.7.1 接点比较指令[LD※]

※ 表示：＝、＞、＜、＜＞、≤、≥。 16位指令LD※（连续执行型） 5步

32位指令LDD※（连续执行型）

9步

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 指令的形式及功能 对源数据进行BIN 比较，对应其结果执行后段的运算 16 指令 32 位指令 导通条件 非导通条件 LD = LDD = ( 5 1 . ) = ( 52 . ) ( 5 1 . ）≠（52 . ) LD > LDD > ( 5 1 . ) > ( 52 . ) ( 5 1 . ）≦（52 . ) LD < LDD < ( 5 1 . ) < ( 52 . ) ( 5 1 . ）≧（52 . ) LD < > LDD < > ( 5 1 . ）≠（52 . ) ( 5 1 . ) = ( 52 . ) LD≦ LDD ≦ ( 5 1 . ）≦（52 . ) ( 5 1 . ) > ( 52 . ) LD ≧ LDD ≧ ( 5 1 . ）≧（52 . ) ( 5 1 . ) < ( 52 . )

● 当计数器C0 的当前值为100 时，驱动。

● 当DO 的内容大于一100 ，且X000 处于“ON ”时，驱动Yl 。

● 当计数器C2OO 的内容大于12345678，或者Ml 处于“ON”，时，驱动MO。 注意事项

● 当源数据的最高位（16 位指令：b15,32位指令：b31）为1时，将该数值作为 负数进行比较；

● 32 计数器（CZOO-C255 ）的比较，必须以32 位指令来进行。 4.7.2接点比较指令『AND※』

※ 表示：＝、＞、＜、＜＞、≦、≧。 16位指令AND※（连续执行型） 5步

32位指令ANDD※（连续执行型）

9步

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 指令的形式及功能 对源数据进行BIN比较，对应其结果执行后段的运算。 16 指令 32 位指令 导通条件 非导通条件

AND= ANDD= (S1•)=(S2•) (S1•)=(S2•) AND> ANDD> (S1•) > (S2•) (S1•) > (S2•) AND< ANDD< (S1•) < (S2•) (S1•) < (S2•)

AND<> ANDD<> (S1•) <> (S2•) (S1•) <> (S2•) AND≦ ANDD≦ (S1•) ≦(S2•) (S1•) ≦(S2•) AND≧ ANDD≧ (S1•) ≧(S2•) (S1•) ≧(S2•) ● 当X000处于“ON ”时，且计数器C1O的当前值等于100 时，驱动Y3 。 ● 当XOO1处于“ON , ，时，且DO 的内容不等于10 时，置位Y4 。

● 当XOO2处于“ON \"且（D3, D2）的内容大于13579 时，或者MIOO 处于“ON 时，驱动Y5。 注意事项

● 当源数据的最高位（16 位指令：b15,32位指令：b31）为1 时，将该数值作为 负数进行比较；

● 32 计数器（CZOO 一C255 ）的比较，必须以32 位指令来进行。 4.7.3 接点比较指令「0R※」

※表示：＝、＞、＜、＜＞、≦、≧。 16位指令 OR※（连续执行型）

5步

32位指令ORD※（连续执行型）

9步

适用软元件 •字软元件（S1•、S2•）K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z 指令的形式及功能 对源数据进行BIN 比较，对应其结果执行后段的运算。 16 指令 32 位指令 导通条件 非导通条件 OR = ORD = ( 5 1 . ) = ( 52 . ) ( 5 1 . ）≠（52 . ) OR > ORD > ( 5 1 . ) > ( 52 . ) ( 5 1 . ）≦（52 . ) OR < ORD < ( 5 1 . ) < ( 52 . ) ( 5 1 . ）≧（52 . ) OR < > ORD < > ( 5 1 . ）≠（52 . ) ( 5 1 . ) = ( 52 . ) OR ≦ ORD ≦ ( 5 1 . ）≦（52 . ) ( 5 1 . ) > ( 52 . ) OR ≧ ORD≧ ( 5 1 . ）≧（52 . ) ( 5 1 . ) < ( 52 . )

● 当XOOI 处于“ON ”，或计数器C10的当前值等于100 时，驱动Yl

● 当XOO2 和M10 处于“ON ”时，或者（D11 , D10 ）的内容大于等于10000 时，驱动Y2。 注意事项

● 当源数据的最高位（16 位指令：b15,32 位指令：b31）为1 时，将该数值作为负数进行比较； ● 32 计数器（C2OO-C255 ）的比较，必须以32 位指令来进行。 4.8 功能指令的基本规则

本节叙述可编程控制器功能指令的表示方法与基本规则。在使用功能指令编程时，需要 大致了解指令中有关软元件的使用及其执行形式。 4.8.1 功能指令的表示与执行形式 1、 指令与操作数

① 、功能指令用助记符表示。

② 、有些功能指令仅有指令段（助记符），但更多的有操作数。 ③ 、指令中的操作数符号表示方法及解释。

：表示数据源• 内容不随指令执行而变化的操作数称为源。

在可变址修改软元件编号的情况下，加上“•”符号的 表示。源的数量多时，以 等表示。

：表示目标操作数。内容随指令执行而改变的操作数被称作目标。可作变址修饰时，加上“•”符号的 表示 在目标数量多时，以 、 等表示。

：以 或 表示既不做源，也不做目标的操作数。这样的操作数数量很多时，以 、 、 、 等表示。 ２、可用作操作数的软元件 ① 、x , Y , M , S 等位元件。

② 、位元件组合。以KnX , KnY , KnM , KnS 等形式表示，作为数值处理。 ③ 、数据寄存器D 、定时器T 的当前值寄存器、计数器C 的当前值寄存器。

● 数据寄存器D 为16 位，在处理32 位数据时使用一对数据寄存器的组合。

例如，将数据寄存器DO 指定为犯位指令的操作数时，处理（Dl , D0 ) 32 位数据（Dl 为高16 位，Do 为低16 位）。 ● T 、C 的当前值寄存器也可作为一般寄存器处理。

● C200 一C255 为32 位计数器，处理32 位的数据，不能作16 位指令的操作数。 3、指令的形态与执行形式

根据功能指令处理数值的大小，分为《 16 位指令》 和《 32 位指令》 。 根据功能指令的执行形式，分为《 连续执行型》 与《 脉冲执行型》 。 功能指令可将这些形式组合使用或单独使用。

① 、16 位指令和32 位指令

● 在数值处理的功能指令中，根据数值数据的位长分为16 位与32 位。 16 位指令：通过MOV 将D10 的内容传送到D12 中的指令。

32 位指令：通过DMOV 将（D21,D20）的内容传送到（D23,D22）中。

● 32 位计数器（C200-C255 ）的一个软元件为32 位，不可用作16 位指令的操作数。 ② 、脉冲执行形式和连续执行形式

● 脉冲执行型

如图所示，在X000 从OFF-0N 变化时，指令执行一次。 指令在不执行时的处理时间快，建议尽量采用脉冲执行型指令。 符号P 表示脉冲执行型命令。

● 连续执行型

图为连续执行型指令，XO01 接通时，每个扫描周期都执行。

● INC 、DEC 等指令根据程序要求的内容而采取不同的执行型式。

如果采用连续执行型指令，则每个扫描周期，其操作数的内容都发生变化。这 种指令采用连续形式指令时，必须注意。

● 在功能指令解说时，使用下图符号以示区别。

←使用连续执行命令时，每一扫描周期“源”的内容都发生变化。 INCREMENT 4、标志位的处理 ① 、一般标志

根据功能指令的种类，有下述标志动作。 M8020 ：零标识 M8021 ：借位标识 M8022 ：进位标识

这些标志在每次各种指令为ON 时，出现接通或断开动作，但是在OFF 时，或出现错误时不变化。 4.8.2 功能指令内的数值处理

1、位元件的处理

① 、位元件：象X , Y , M , S 等只处理ON / O FF 信息的软元件

字元件：象T , C , D 等处理数值的软元件。

位元件组合使用也可处理数值：以位数Kn 和起始的软元件号的组合来表示。 采用4 位为单位；16 位数据用K1-K4 表示；32 位数据用K1-KS 表示。 例如，KZMO，由于是M0-M7，为2 单位数据。

● 若向KIMO-K3MO 传送16 位数据，则数据长度不足的高位部分不被传送。32 位数据亦同样。

● 在16 位（或32 位）运算中，对应位元件的位指定是K1-K3或（Kl-K7 ）时，长度不足的高位通常被视为0 。因此，通常将其作为正数处理。 ● 被指定的位元件编号，一般可自由指定。建议：

在X,Y的场合，最低位的编号尽可能设定为O，如X000 , X010 , X020 … Y000 , Y010 , Y020 … 。 在M,S的场合，最低位的编号设定为8 的倍数，或设定为0 ，如M0 , M10 等。② 、②、连续字的指定 ● 所谓以Dl 为开头的一系列数据寄存器就是Dl,DZ,D3,D4…等。 ● 通过位指定，在字的场合，也可将其作为一系列的字处理。如下所示。 KIX000 KIXOO4 KIXOIO KIXO14 … KZYOIO KZYOZO YZXO3O … K3MO K3M12 K3M24 K3M36 …

K4516 K4532 K4548 …

也就是说，按照各位的进制且不跳过软元件，连续使用软元件。

● 在32位运算中采用K4Y000时，则将高16 位看作0 。在需要32位数据时，要用KSY000。 2 、浮点运算的数值处理

在可编程控制器中，常采用浮点数运算。 ① 、10 进制浮点数

● 二进制浮点数是用户难于判断的数值，但可编程运算采用二进制浮点数。

● 十进制浮点数为用户所接受，但可编程不能直接运算，因此二者必须相互转换。 ● 十进制浮点数表示方法：利用编号连续的一对数据寄存器表示十进制浮点值， 编号小的一侧为尾数段，编号大的一侧为指数段。

② 、二进制浮点数

二进制浮点值也采用编号连续的一对数据寄存器。例如（DH,D10）的场合，其具体含义如下： 2 进制浮动值=±（20+A22×2-1+A21×2-2+… …A0×2-23) ×2( E7×27+E6×26＋… … ＋E0×20)/2127 （例）A22=l,A21=0,A20=l,A19～AO=0 E7=l,E6～E1=0,EO=l

2 进制浮动值=±（20+l×2-1＋0×2-2＋l×2-3＋……＋0×2-23） ×2(l×27 +0×26 ＋… … ＋l ×20 ）/2127 =±1.625×2129/2127＝士1.625×22

正负是由b31 的符号决定的，不是补码处理。 4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改 1、 操作数变址表示方法

在功能指令的说明中，表示源S 或目标D 的符号中加［•］标记，以示操作数可变址修饰。 2 、变址修改示例

① 、数据寄存器编号的修改 ② 、常数K 的修改

③ 、输入输出继电器（8 进制软元件编号）的修改 3 、注意事项

● 利用变址修改的16 计数器不能作为32 位计数器使用。作为变址修改的结果，需 要使用32 位计数器的场合，请在计数器C200 以后附加上Z0-Z7。

● V,Z自身或位指定用Kn 的“n”不可修改。（K4M0Z0有效，K0Z0M0 无效）. ● LD , AND , OUT 等可编程控制器的基本顺序指令和步进梯形图指令不可变址修改

第五章 资源说明及应用

鉴于已全面学习了指令集的内容，因而在资源应用上，不受指令。 5.1变址寄存器V、Z说明及应用 5.1.1变址寄存器V•Z 说明

V 、Z 的显著作用是能够和其它软元件或数值组合使用，从而动态修改软元件编号或数值内容。 变址寄存器共16 个：VO-V7;Z0-Z7。

每个变址寄存器都是16 bit 数据寄存器，可作普通数据寄存器使用。

用它们组合成32 bit 数据寄存器，必须同序号V 、Z 配对，Z 为低字，V 为高字。可配成8 个32bit 数据寄存器：20 (VO)----27 (V7）。 V 、Z 变址功能不能用于基本指令（如LD 、AND 、OUT 等）、步进阶梯指令（STL）。 V 、Z 变址功能主要用在功能指令中，灵活改变资源的编号。 5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用 ①、 各种资源的变址访问

修改说明：Z = l , V = 6o。

MOV KIX000Z KIY010Z 等同于 MOV KIX001 KIY0ll ; MOV K4X000 K4M3V 等同于MOV K4X000 K4M9； MOV K4M3V K4S0V 等同于MOV K4M9 K4S6； MOV K1000 C1Z 等同于MOV K10000 C2； MOV K2000 T3Z 等同于MOV K20000 T4； MOV K3000 D0Z 等同于MOV K30000 D1； MOV K40Z D100V 等同于MOV K41 D106； MOV H00FF D10lV 等同于MOV H0100 D107； CALL POZ 等同于CALL PI ；

② 、使用变址功能示例

示例说明：一个简易运算程序，将Dl00-D104 的5 个整数与D130-D134 的5 个整数对应相加，存放在D170-D174 的寄存器中。为观察运算结果，控制5 秒运行一次，并设重新运算键Xl ，允许运算键XO 。该程序使用变址寄存器Z ，从而使程序简化。 5.1.3 使用变址功能的注意事项 ①、正确计算变址寄存器的取值范围 变址寄存器理论取值范围：

16bit： -32768 ———＋32767 ;

32bit ：-21474838----＋21474837 ；作普通32bit 数据寄存器使用。变址寄存器实际取值范围：

作16bit 使用时，才有变址功能。

当V 、Z 与其它资源组合，并修改其它资源编号时，实际取值不得突破所修饰资源的编号范围。否则，程序在运行过程中找不到资源而发生错误。 如，指针变址P10Z （设Z＝-3 ，则P10Z 等同于P7 ) ，如程序无对应的指针标号( P7 ) ，程序不能定位到正确位置而导致错误。 正确计算不同情况下变址寄存器的取值范围，避免取值不当而导致程序错误。 如，上例中指令ADD D100Z D130Z D170Z ; Z 最小保证D100Z=DO , Z＝-100

Z 最大保证D170Z=D5999 , Z=5829 ;

如，程序中只有指针标号PO 、P3 、P66 ，则指令CJ P3Z 中，Z 只能取-3 、0 、63 三个值。Z 取其它值时（Z=3)，程序发生错误后，即使Z 再取正确值(Z＝-3)，程序仍不能恢复。需重新STOP -RUN 或重新上电。 ② 、变址功能不能应用于基本顺控指令及步进阶梯指令STL 中。 如：基本指令LD CIZ , OUT COZ ; 步进指令STL 502 ;

都是错误地应用了变址寄存器。

但在STL 50 的状态步序中，可以应用功能指令编程，当然也可以使用变址组合访问。 ③ 、16bit 计数器32bit 计数器不能作为同一组设备变址。 16bit 计数器变址编号组合值应在O-199 范围内；

32bit 计数器变址编号组合值应在200---255 范围内。

如果16bit 计数器变址编号到32bit 或32bit 计数器变址编号到16bit 时，程序在运行过程中作越界处理，中止运行。 如CIOOZ , Z 取值应在-100----＋99 范围。

C233V , V 取值应在-33----＋22 范围。 ④ 、变址寄存器本身不能变址。

如MOV K2 VOZ 不被梯形图认可。

⑤ 、位元件组合成字元件凡MO 型的下标n 不能变址。 如MOV K2 KIVM10 不被梯形图认可。 5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用

内部软元件是具有明确含义的存储器单元，可供CPU 快速访问。但作为控制器又必需与外部设备打交道，因此必需将一些软元件对应到外部硬件接口上。我们把接口规划为以下三类： 开关量输入输出型。 模拟量输入输出型。

通讯输入输出型。

本节就专供开关量输入映射软元件X ，开关量输出映射软元件Y 作详细说明 5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明 ①、X 、Y 编号及数量

X : 8 进制编号，范围：X000---X177 ；数量：128 点 Y : 8 进制编号，范围：Y000---Y177 ；数量：128 点 具体嵌入式PLC 产品X 、Y 范围参看硬件手册。 ②、PLC 一般程序流程：

看图说明。

● 预处理：在进入用户程序之前，进行必要的信息处理，由嵌入式PLC 系统自动完成。控制输入开关，读取输入信号是预处理任务之一。所读取的信号是输入开关合上瞬间外界信号的状态，在开关合上以外的状态不被读入。 ● 用户程序处理：控制器按用户所编写的梯形图程序读写软元件的处理过程。

● 结束处理：在用户程序结束后所进行的信息处理，由嵌入式PLC 系统自动完成。控制输出开关，将程序运行结果输出到外部接口是结束处理的任务之一。程序的中间处理结果并不直接对外输出。

● 扫描周期：把程序从预处理开始经程序处理、结束处理后，回到预处理起点的时间，称一个扫描周期。 嵌入式PLC 对扫描时间没有，扫描周期由一次执行指令的类型和数量决定。 5.2.2 输入输出继电器应用 ①、 基本指令中应用

程序访问外部设备的接口，用逻辑指令编程，主要用作位型设备。

例中，要求4 台电机依次间隔55 启动。XO 启动，Xl 停止，X10-X13 为电机保护输入，Y10-Y13 分别驱动四台电机。 ② 、功能指令中应用

X 、Y 可组合成字来进行输入和输出。

例：KIXO00 作数字输入时，可构成KO-K15 共16 个不同命令，根据不同命令，YO-Y15 可组成16 个不同的输出方式。 5.3辅助中间继电器M 说明及应用

5.3.1辅助中间继电器M 说明

辅助中间继电器M 与输出继电器Y 类似，但它没有与硬件连接，因此不能直接控制硬件。 ① 、M 的标号范围、数量

标号范围：MO---M1535 ，十进制，共计1536 个。 一般用：MO-M1023 ，计1024 个。

停电保持用：M1024-M1535 ，计512 个。

② 、一般型M 与停电保持型M 的区别

● 一般型M ：在程序运行时，设备停电后再送电，M 不能记忆停电前的状态，只与当前控制条件相关。

● 停电保持型M ：在程序运行时，设备停电后再送电，M 的状态不仅与当前控制条件有关，还与停电前状态相关。如，

程序运行时，点动XOOO=ON ，则M0=ON , M1024 = ON ；断电后观察发现M0=OFF , M1024=ON 。说明M1024保持停电前状态。

程序在运行时，点动X000 = ON-FF ，则M0=ON , M1024=ON ；将切换开关由RUN 打到STOP ，此时不断电，又回到RUN 状态，发现MO=OFF , MIO24=ON 。说明切换RUN-STOP 切换对M 有相同效果。 5.3.2辅助中间继电器M 应用 ①、 用作位元件

输送机每节距运行时间设为55 ，而检测点XO00 与处理点YO00 间有四个节距间隔。若处理点无工件，将不启动处理，有工件才进行处理。如图，用MO 、Ml 、MZ 、M3 、M4 分别对应图上位置，ON 时表示该位置有工件。

② 、用作字元件

在嵌入式PLC 的网络通讯过程中，只对数据寄存器D 进行传输，此时常用M 作字元件。如要求传送XO-X4 ,YO-Y4 ,s0-s7的数据到主站。我们利用M 拼成字后送到D600O , D600O 是嵌入式PLC 从站中的特殊数据寄存器，由网络自动发送到主站。 ③ 、特殊应用及注意事项

● 当使用停电保持型M 时，注意上电后对初始状态的影响。一般情况下在第一个周期内，对不必要保持的M 作RST 处理或用类于MOV KO K4MIO24 作批清零处理。

下例中，利用MSOO2一个周期对MIO24-M1535 进行清零。

● 使用MSOOZ 进行初始化处理。其它程序为保证硬件信号上电匹配，可延时执行。

● 辅助继电器M 用作字访问时，访问范围可达M3071 ，但M1535 以上不能进行位访问。 5.4 状态继电器S 说明及应用

5.4.1 状态继电器S 说明

状态继电器S 表示一个工序状态时，主要用于步进顺控指令中。STL 指令作用的元件只能是状态继电器S ，并不允许S 作变址指定。 在非STL 指令中，状态继电器S 作为通用辅助继电器使用。 ① 、S 的标号范围、数量

标号范围：50---5999 ，十进制，共计1000 个。 一般用：50-5499 ，计500 个。 停电保持用：5500-5999 ，计500 个。 ② 、一般型S 与停电保持型S 的区别

● 一般型S ：在程序运行时，设备停电后再送电，S 不能记忆停电前的状态，只与当前控制条件相关。

● 停电保持型S ：在程序运行时，设备停电后再送电，S 的状态不仅与当前控制条件有关，还与停电前状态相关。 在复杂的工序步中，停电保持功能显得非常重要。 5.4.2 状态继电器S 应用

① 、应用S 停电保持功能。

示例说明：化工生产过程中，A 、B 、C 三种原料按一定顺序和一定数量混合。人工启动混合过程，混合完后，机器给出完成信号，同时可手工启动下一轮混合。在混合过程中停电，并不影响混合的顺序和数量。 工艺示意图：

梯形图：例中S , C , M 均选停电保持型。 5.5 定时器T 说明及应用

5.5.1定时器T 说明

定时器T 也可称时间继电器，当计时值达到所设时间后，继电器线圈吸合，对外以触点方式输出，触点在程序中可作无限次的使用。在程序中，主要起定时控制作用。定时器可用作数据寄存器。

通过赋值改变计时器的当前值，从而影响触点输出，程序方法改变计时长度。 ① 、T 的类型、标号范围、数量 100ms 型：

一般用：TO---T199 , 200 点。 累积用：T250-T255 , 6 点。

1Oms 型：T200-T245 ,46点， 只作一般用。 lms 型：T246---T249 ,4点，只作累积用。

如定时器设定值K200 ，对于IOOms 型，计时长度＝200*100ms＝20s ；对于IOms 型，计时长度＝200*10ms＝2s ；对于lms 型，计时长度＝200*1ms=0.2s。

设定计时值可直接指定常数K ，也可由数据寄存器D 间接指定。 ② 、一般定时器

X0=ON , T0每l00ms 计数1 次，当计数值达到200 时，To 常开触点ON ，当前值继续计数，当计到最大值K32767时保持不变。 XO=OFF ，计时器TO 复位，TO 当前值＝O , TO 常开触点OFF 。 断电后，计时器TO 复位。 ③ 、累积型定时器

XO=ON , T25O 每100ms 计数1次，当计数值达到200 时，T250常开触点ON ，当前值继续计数，当计到最大值K32767时保持不变。 X0=OFF , T250当前值保持不变，T250 触点状态保持不变。

XI=ON ，定时器T250 复位，T250 当前值＝0 , T250 常开触点＝OFF 。 断电后，重新上电T250 保持断电前状态。 ④ 、设定定时常数的方法

直接设定时，只能用常数K ，不能用常数H 。

⑤ 、定时器触点输出

定时器是中断方式计时的，当当前值＞＝设定值时，若没有执行OUT指令，则计时器不能输出。因为当前值与设定值比较是在OUT指令中执行的。因此会出现下面情况：定时器启动后，OUT指令总未执行，当前值远大于设定值，但触点并未输出。 由此看出，定时器执行精度与OUT 指令输出密切相关。

5.5.2定时器T 应用

定时器在控制中应用很广，如电机的顺次延时启动，出门延时关灯，温度分时段控制等。

示例说明：用压力开关控制供水。供水泵共有二台，分为主泵、辅泵。

当压力低于下限时（XO = ON ),先启动主泵，若压力低持续5分钟，再启动辅泵；当压力高于上限时（X1=ON)，先停辅泵，若压力高持续5分钟，再停主泵。主泵和辅泵并不是固定不变的，要求一天变换一次主、辅泵的角色，保证均衡使用二泵。 梯形图：

5.6 计数器C 说明及应用

计数器接收脉冲信号，并根据要求记录脉冲数，根据脉冲数与设定值关系，输出触点控制信号。

计数器按计数范围分，有16bit长和32bit长两种不同结构的计数器。尽管两类计数器都用C 开头，但却不能用变址方式从头到尾进行访问，实际上是结构不同的两类元件。因此在下面的说明中分开进行。

5.6.1 bit 计数器C 说明

16 bit 计数器C 对脉冲进行计数，当计数值达到或超过设定值时，计数器常开触点＝ON , 触点在程序中可作无限次的使用。 16 bit 计数器C 是加法计数器。

计数设定值可由常数K 直接指定，也可由数据寄存器D 间接指定。

16bit 计数设定值范围：1----＋3 2766 ，理论上可扩展到一32766----＋3 2766 。计数器可作数据寄存器使用，可在-32768----＋32767 内任意取值。 通过赋值改变计数器的当前值，从而影响触点输出。 当计数脉冲是时钟脉冲时，计数器可用作扩展定时器。 ① 、16bit 的类型、标号范围、数量 标号：CO-C199 ，十进制，共计200 个。 一般用：CO----C99 , 100 个。

保持用：Cl00-C199 , 100 个。

② 、16 bit 计数器一般型和保持型的区别

一般计数器CO 停电后，计数值被清除，从零开始计数。

保持型计数器C100 停电后，再上电，计数值在原有值上增加。RUN-STOP 一次，和停电效果相同。 ③ 、16 bit 计数器设定值的设定方法

直接设定时，只能用常数K ，不能用常数H 。

④ 、16 bit 计数器触点输出

计数值＞＝设定值时，若没有执行OUTC 指令，则计数器不输出。因为计数值与设定值比较是在OUT 指令中执行的。当OUTC 执行时，若计数值大于给定值，触点输出，同时计数值更改为设定值。 , 5.6.2 32b 计数器C 说明

32 bit 计数器C 是环形可逆计数器。

增计数时，计数值由（设定值-l ）→设定值时，计数器触点置位。 减计数时，计数值由设 定值→（设定值-l ）时，计数器触点复位。 无论增减计数，计数值在其他情况下，都不影响计数器触点。

RSTC 指令，复位计数器触点，计数值置0。

计数设定值可由常数K 直接指定，也可由32 bit 数据寄存器DN-1(DN)间接指定。 32bit 计数设定值范围：K-21474838-----K21474837 。 环形计数器特点：K-21474838 减l 后变为K21474837 ; K21474837 加l 后变为K-21474838 。 计数器可作32bit 数据寄存器使用。

通过赋值改变计数器的当前值，从而影响触点输出。 ① 、32bit 的类型、标号范围、数量

标号：C200-C255 ，十进制，共计56 个。

32bit 计数器都是停电保持型的，即计数值、触点状态断电后均保持断电前状态。 ② 、设置32 bit 计数器设定值 直接K 常数设定；

用2 个相邻的数据寄存器来间接设定。 ③ 、控制32 bit 计数器的计数方向

32 bit 计数器只有一个计数端，其增减方向控制是通过驱动特殊功能继电器来实现的。 C20O －一C255 对应特殊功能继电器为M8200 －一M8255 。

④ 、32bit 计数器触点动作过程

以③ 中梯形图为例。增计数：计数值由K-4 到K-3 时，C201 触点置位； 减计数：计数值由K-3 到K-4 时，C201 触点复位； 5.6.3 16bit计数器C 应用

设备厂家往往想知道系统运行的总时间，可用计数器扩展计时方法得到。

温度控制系统中，常常根据工艺要求，分成多段进行控制。每段段号和时间可以使用计数器。例中分三段控制，C100 表示段号（O、1、2),C101表示工作段进行时间，根据段号变化，分别从Dl、DZ、D3取出工作时间。工作时间事先预置，也可通过人机界面修改。 5.6.4 32 bit 计数器应用

有一往复式机构，在A、B 两处之间往复，但要求反向接近A 或正向接近B 时，发出警告信号（YZ、Y3) ；到达A(XO=ON）或B(X=ON）后，停55(T0）后改变方向；考考虑最大允许范围，如果没有达到A 或B ，发出故障报警；对机构位置要有模拟显示功能为保模拟准确，在A 、B 处重置位移量，消除累积误差。 5.7 数据寄存器D 说明及应用

5.7.1数据寄存器D 说明

一个数据寄存器D 又称为一个字，字长为16bit ，主要用来存储数据。以字长为单位，可以组成双字、三字、四字等数据单元。 数据存储主要以单字和双字存储为主，其最高1 位是符号位。

数据寄存器D只是一个数据表达的形式，用来表示整数、二进制浮点数、BCD 等格式，以及用户根据需要，对每位赋予不同的含义。 数据寄存器D 在数据运算、网络通讯方面等起极为重要的作用。 ① 、数据寄存器D 的类型、标号范围、数量

标号：通用数据寄存器：D0-D5999 ，十进制，共计6000 个。 一般用：DO---D199 , 200 个。

保持用：D200-D5999 , 5800 个。

网络功能用：D600O---D7019 ，十进制，共计1020 个。网络功能用数据寄存器为停电保持型。 ② 、一般型和保持型的区别

一般型，断电后，数值为O ；保持型，断电后仍保持断电前状态。 控制系统有些参数允许用户调整，调整后被保存。 在调整后，不知对错情况下，可采用出厂设置。

改变D 中数值办法：在监控程序（EasyWin 或人机界面）上直接修改当前值。 ③ 、读取计数器的当前值。

如果进行例中的反向传送，则可改变计数器当前值。 ④ 、通过D 设定计数器给定值，达到变址给定的目的。 ⑤ 、按其它定义方式使用

LTD

⑥ 、网络功能用数据寄存器D600O---D6999 , D700O---D7999 的使用方法，见《 网络及网络编程》 一章。 5.7.2数据寄存器D 应用

在应用指令中，大量使用数据寄寄器。

在很多实际系统中，用户可根据特定的经验编制控制程序。 示例中，一简单温度控制算法（正向调节）,

X ：当前理论输出（0-1000); XO：前一调节周期的输出； T：当前实测温度； TO：前一周期实测温度； Kl 、K2 为调整斜率，K2>=30*Kl；如K=1,K2=30;

调节周期t＝可设定，出厂默认为2s。

在梯形图中，对应关系为X = D300 , XO = D301 , KI = D302 , K2 = D303 , T = D304 , SP = D305 , TO = D306，t=D307 。 当（给定SP-实测T ) > O ，输出x 渐大，但X < = 1000 ; 当（给定SP-实测T ) < O ，输出X 渐小，但X > = O ;

同一个例子也可用浮点数编写。

在网络应用中，大量使用数据寄存器D 。主站与从站通讯，主站自身必须使用数据寄存器D 。具体参见第七章《 网络及网络编程》 。 5.8 程序位置指针P 说明及应用 5.8.1 程序位置指针P说明

在控制程序流程时，作为分支标记或子程序名称。 在CJ 、CALL 指令中使用。

P作指令操作数时可变址修饰，但在程序中必须找到对应的标识，否则程序运行时出错。P 标识程序位置时（P出现于左母线侧时），必须是唯一的，且不带变址修饰。标号范围：PO-P127 ；标号为十进制。 数量：128 个。

5.8.2 程序位置指针”的应用

① 、在CJ 中的应用（分支标记）。

To 作为C200计数脉冲，C200在K-100 到E100 间来回计数。

C200 K50，跳到P2; PO、Pl、P2汇合于P3 。 ② 、在CALL 中的应用（子程序名称）。

有8 台电机组成的联合机，有五种工作情况（含停机）: 反向叫

5 .9 常数标记K 、H 详细说明 5.9.1常数标记K

K 后紧接的字符，表示十进制的常数。如K100 表示十进制100 。在计数器、定时器设定值时使用；在功能指令的操作数中用到常数时使用。 K 常数允许用变址修饰，如KIOOVI ，表示十进制常数1200 （设V = 1100 ) ; K1000Z7 ，表示十进制常数-100 （设27 ＝-1100 ）。

用在基本指令中，常数K 不能作变址修饰，如OUT C0 Kl00V 是不被接受的。 功能指令中，类似KnM0 组合，表示n*4 个位元组成的BIN 常数。

此处n 不能变址修饰，如KIVMO 不被接受，而KIMOV 是对M 变址，是许可的。 16bit 指令中n<=4 ; 32bit 指令中n<=8 ;

如，KIMO 表示4 个位元（MO-M3 ）组合一起表示的BIN 常数； KZMO 表示8 个位元（MO-M7 ）组合一起表示的BIN 常数； K3MO 表示12 个位元（MO-Mll ）组合一起表示的BIN 常数； 5.9.2 常数标记H

H 后紧接的字符，表示十六进制常数。在应用指令中用作常数操作数。

H 常数允许用变址修饰，如HOOIOVI ，表示十六进制常数HOOIA=K26 （设V=10) ; 5.10 特殊软元件说明

常被使用的特殊继电器软元件如下：

M8000 ：无条件输出继电器，程序运行时ON ；在程序需过渡时使用。

MSOO2 ：初始瞬合继电器，程序运行的第一个扫描周期时ON ；在参数初始化时使用。 MSO2O ：零标志；作为某些运算的标志被引用。 M8021 ：借位标志；作为某些运算的标志被引用。 M8022 ：进位标志；作为某些运算的标志被引用。

M8200-M8255 ：当32 bit 可逆计数器C200-C255 作减计数时，必须驱动相应的特殊继电器。如M8200 = ON , C200 作减计数。 第六章 PID指令 6.1 PID运算 6.1.1 指令解说

● 用于进行PID控制的PID运算程序。

达到采样时间的PID指令在其后扫描时进行PID运算。

● 对于 请根据以下程序，在可编程控制器RUN时，务必清楚保持的内容。 ● 需占有自 起始的25个数据寄存器。

参数设定 控制参数在PID运算前必须预先制定。控制参数共有25个；

：采样时间（Ts） 1～132767（ms）（单比运算周期短的时间树枝无法执行） +1：动作方向（ACT） bit0 0：正动作 1：逆动作 bit 1 0：输入变化量报警无 1：输入变化量报警有效 bit 2 0：输出变化量报警无 1：输出变化量报警有效 bit 3 0：不可使用

bit 4 0：自动调谐不动作 1：执行自动调谐

bit 5 0：输出值上下限设定无 1：输出值上下限设定有效 bit 6～Bit15 不可使用

另外，请不要使bit 5和bit 12同时处于ON。 +2：输入滤波常熟（a） 0～99[%] 0时没有输入滤波 +3：比例增益（Kp） 1！32767[%]

+4：积分时间（TD） 0～32767（×100ms）0时作为∞处理（无积分） +5：微分增益（KD）0～100[%] 0是无积分增益 +6：微分时间(TD) 0～32767（×10ms） 0时无微分时间 +20：输入变化量（增侧）报警设定值0～32767 +21：输入变化量（增侧）报警设定值0～32767 +22：输入变化量（增侧）报警设定值0～32767 +23：输出变化量（减侧）报警设定值有效 +24：报警输出 bit输入变化量增侧溢出 bit输入变化量减侧溢出 bit输出变化量增侧溢出

bit输出变化量减侧溢出

● PID指令可多次执行，但请注意运算使用的 或 软元件号不要重重。

● PID指令在子程序、步进梯形图、跳转指令中也可使用。在这种情况下，执行PID指令前请清除 +7后再使用。 ● 采样时间TS≤可编程控制器的1个运算周期，则发生PID运算错误。 ● 收入滤波常熟有使测定值变化平滑的效果。 ● 微分增益有缓和输出值急烈变化的效果。 ● 动作方向（ + 1[bit 0]

+1的[bit 0]=0:用正动作指定系统的动作方向。 +1的[bit 0]=0:用逆动作指定系统的动作方向。 ● 输出值上下限（ +1 [bit 5]）

+1的bit 5=1：输出值上下限设定有效。

有抑制PID控制的积分项增大的效果。 使用这个功能时，必须 +1的bit 2=0。 ● 输入输出变化量报警设定 变化量=（前次的值）-（这次的值） 报警标志的动作（ +24）

求PID参数 为了执行PID控制得到良好的控制结果，必须求得适合于控制对象的各参数的最佳值。这里必须求得PID的三个常数： 比例增益Kp; 积分时间 T1； 微分时间 TD。

这里就该价路反应法来求取以上三个参数。

阶跃反应法是对控制系统施加0→x%的阶跃输出，依据输入变化判断动作特性，从而求得PID三个常数的方法。通常取行00，75，50。

<动作特性>

<动作特性和3个常数>

自整定PID参数 为了能得到最佳PID控制，使用自整定功能。就是用阶跃反应法自动设定重要参数： 动作方向 +1的 [bit 0] 比例增益 +3 积分时间 +4

微分时间 +6

● 传送自整定用输出值至输入值 中。

这个自动调谐用输出值请根据输出设备在输出可能最大值的50%～100%范围内使用。 ● 请设定自整定设定的参数（采样时间、输入滤波、微分增益等）以及目标值等。 若不能满足下属的注意事项，则自整定结果可能不正确。 注意事项：

◆ 目标值的设定

自整定开始时的测定值和目标值的差如不是150以上则不能正确自整定。

因此，若不是150以上情况时，先设定自整定用目标值，带自整定完成后，再次设定目标值。 ◆ 采样时间

自整定时的采样时间必须在1秒（1000ms）以上。

另外本采样时间推荐使用大大长于输出变化周期的时间值。 ● +1（ACT）的bit4设为ON后，则自整定开始。

● 变化量达1/3（开始时的测定值-目标值）以上时，则自整定结束。

+1（ACT）的bit4自动变为OFF。

● 自动调谐请在系统处于稳定状态时开始。如在不稳定的状态开始，则不能正确进行自动调谐。

● 必须在PID运行执行前，将正确的测定值读入PID测定值（PV）中。特别对模拟量输入模块的输入值进行PID运算时，需注意其转换时间。 PID命令的基本运算式 本指令根据速度形、 微分形运算式，进行PID运算。PID控制根据 中指定的动作方向的内容，执行正动作或逆动作。运算中的各值是 之后单元指定的参数。 PID运算式：

符号说明

EVn：本次采样时偏差 Dn：本次的微分项

EVn-1：1个周期前的偏差 Dn-1：1个周期前的微分项 SV：目标值 KP：比例增益

PVnf：本次采样时的测定值（滤波后） Ts：采样周期 PVnf-1：1周期前的测定值（滤波后） T1：积分常数 PVnf-2：2个周期前的测定值（滤波后） TD：积分常数 △ MV：输出变化量 MVn：本次的操作量

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ PVnf是根据读入的测定值由下列运算式求得的值。 [滤波系数PVnf]PVn+L（PVnf-1-PVn） PVn：本次采样时的测定值 L:滤波系数

PVnf-1：1个周期前的测定值（滤波后） 6.1.2 应用示例 ①、 系统构成： ②、 设定内容： ③、电热器动作： ●

● <自动调谐时>最大输出的90%时 m8035强制运行模式 m8036强制运行指令 m8037强制停止指令 m8039恒定扫描